S4A-土炮製作遙控車-L298N馬達控制原理

S4A-製作遙控車-L298N馬達控制原理
使用L298N製作遙控車步驟(針對一般廉價車體，或自製車體)

1.        組裝車體：

Ø  撕掉車架壓克力上的貼紙(平均力道較易移除)。

Ø  焊接馬達電線(不分正負極，1紅1黑)。

Ø  組裝馬達與車架並連接車輪。

Ø  組裝萬向輪(不一定要墊高)。

Ø  安排與固定Arduino機板、電池盒、L298N模組位置，注意擴充板組合時會不會擋住、還有鎖線材時會不會擋住、線材是否夠長…等問題，可用3M可重複使用雙面膠或是黏土固定。

Ø  組合擴充板、安排固定走線與位置。

2.        連接線材：

Ø  電池盒  擴充板

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+(紅線)←→VCC

-(黑線)←→GND

Ø  L298N  馬達

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OUT1←→右馬達紅線

OUT2←→右馬達黑線

OUT3←→左馬達紅線

OUT4←→左馬達黑線

Ø  L298N  擴充板

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In1←→S5(D5)──┬右馬達控制

In2←→S10(D10)─┘

In3←→S6(D6) ──┬左馬達控制

In4←→S11(D11) ─┘

VCC←→VCC(與電池盒共鎖同一接點)

GND←→任一G(GND)

5V←→任一V(5V)

3.        調整跳線與準備：

Ø  安裝擴充板SEL跳線(選擇由電池盒供電)

Ø  安裝乾電池

Ø  將車體置放於置物盒上並將車輪懸空

Ø  連接Arduino的USB與電腦連線

Ø  驅動Arduino與上傳S4A韌體(做過一次即可，日後不用再做)

4.        L298N馬達模組先備知識：

Ø  ENA、ENB→5V表示使用啟用控制馬達輸出，能開、關、正轉、逆轉、PWM控制輸出功率大小；其控制接腳兩個一組，一組一個數位輸出控制方向、一個PWM輸出控制功率。本例安排如下

Ø  In1：D5控制右馬達功率

Ø  In2：D10控制右馬達方向

Ø  In3：D6控制左馬達方向

Ø  In4：D11控制左馬達方向

Ø  如果馬達控制方向與你想像不同，建議交換OUT馬達腳位的電線即可，也可將成程式相反設定(較不直覺)

5.        單輪程式測試：(P.S.如果你使用的是L293模組，控制方式會不同)

Ø  準備五個程式積木如下，在未點擊任何積木時接腳輸出均為off或0，且當你未點擊改變狀態時，他會維持現在狀況。

Ø 

Ø  (目前D10→off、D5→0)：先雙擊“digital 10 on”發現右輪以全力向前轉動，再點擊“analog 5 value 128”發現右前輪以半力向前轉動，再點擊“analog 5 value 255”發現右前輪停止。

Ø  (目前D10→on、D5→255) ：先雙擊“digital 10 off”發現右輪以全力向後轉動，再點擊“analog 5 value 128”發現右前輪以半力向後轉動，再點擊“analog 5 value 0”發現右前輪停止。

Ø  (目前D10→off、D5→0)這次點擊“analog 5 value 128”讓輪子以半速旋轉，當我們點擊“digital 10 on”會發現輪子向前旋轉，當我們點擊“digital 10 off”會發現輪子向後旋轉。

Ø  將輪子停下(D10→on & D5→0 )或(D10→off & D5→255)

Ø  以同樣方法測試左輪後並將輪子停下(D11、D6)。

Ø  我們將會歸納出以下內容：

	左輪D11：方向/D6：功率		右輪D10：方向/D5：功率
方向	D11：on向前	D11：off向後	D10：on向前	D10：off向後
功率	255停←→0全力 小←→大	255全力←→0停 大←→小	255停←→0全力 小←→大	255全力←→0停 大←→小

Ø  我們用圖示比較容易說明：

Ø

Ø  注意：馬達一開始轉動時功率需求比較大。

6.        車子程式控制：

常用控制方式	左輪	右輪
停止	停止 D11:on&D6:255或 D11:off&D6:0	停止 D10:on&D5:255或 D10:off&D5:0
前進	前進 D11:on&D6:0~128	前進 D10:on&D5:0~128
後退	後退 D11:off&D6:255~128	後退 D10:off&D5:255~128
原地左轉	後退 D11:off&D6:255~128	前進 D10:on&D5:0~128
原地右轉	前進 D11:on&D6:0~128	後退 D10:off&D5:255~128
左輪為軸心左轉	停止 D11:on&D6:255或 D11:off&D6:0	前進 D10:on&D5:0~128
右輪為軸心右轉	前進 D11:on&D6:0~128	停止 D10:on&D5:255或 D10:off&D5:0

7.程式範例：

先定義前進、後退、停止、左轉、右轉


再定義控制按鍵